摘要：基于激光雷達的航天器位姿估計技術是當前在軌服務研究熱點。針對失效航天器位姿估計,將通用的圖優化SLAM技術應用到空間非合作目標的研究中。為解決SLAM算法在動態場景中產生累積誤差問題,利用失效航天器自身運動特點,提出一種基于先驗子圖檢測改進的SLAM算法。在該算法中,通過激光雷達和慣性測量單元分別采集失效航天器及周圍環境的點云數據、服務航天器的運動信息,構建出服務場景下航天器的相對位姿圖;再采用先驗子圖檢測方法建立不連續的位姿節點間的約束關系;最后用約束信息對位姿圖進行優化。仿真結果表明,相較于通用的SLAM算法的位姿估計,該方法減小了累積誤差,提高了相對位姿估計精度,可以為后期的導航、控制等在軌任務提供信息。