摘要：雙目測(cè)距是一種重要的機(jī)器視覺技術(shù),常用于機(jī)器人定位與導(dǎo)航任務(wù)。立體匹配在雙目視覺中占有重要的作用,文章基于構(gòu)建的雙目立體視覺系統(tǒng),提出了一種基于幾何約束的物體三維坐標(biāo)測(cè)量方法。首先利用立體標(biāo)定技術(shù)實(shí)現(xiàn)了對(duì)圖像的畸變矯正,并對(duì)實(shí)時(shí)拍攝的左右圖像進(jìn)行ORB特征匹配,以檢測(cè)圖像中物體的特征點(diǎn)對(duì)。算法對(duì)估計(jì)的初始ORB特征點(diǎn)進(jìn)行RANSAC模型估計(jì),去除誤匹配點(diǎn)對(duì)應(yīng)。之后基于點(diǎn)對(duì)應(yīng)之間的距離與斜率對(duì)其進(jìn)行幾何關(guān)系度量,利用幾何約束進(jìn)一步濾除匹配誤差較大的點(diǎn)對(duì)應(yīng)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果說明該算法能有效降低特征的誤匹配率,提高了雙目測(cè)距的準(zhǔn)確性與魯棒性。