摘要：針對無人駕駛拖拉機在給定行駛路徑的情況下,通過對建立的拖拉機運動學非線性模型進行線性化處理,得到線性時變系統,運用模型預測控制算法對拖拉機轉向進行控制達到軌跡跟蹤的目的;為了優化控制器運算速度,提出自適應MPC控制器,該控制器的預測時域能夠根據參考軌跡曲率的變化自動調節,在確保軌跡跟蹤效果的前提下,降低控制器的運算時間,保證控制系統的實時性。研究結果表明,基于MPC設計的軌跡跟蹤控制器能夠使拖拉機在車速為10m/s行駛時有效跟蹤既定的行駛軌跡,距離誤差小于0.03m,航向角誤差小于0.015rad。