摘要:多移動機器人協同搬運系統是多移動機器人系統的典型應用,在一些特殊場合中具有較強的應用潛力。對此,本文綜述了多移動機器人協同搬運的相關技術,總結了國內外的發展狀況。針對不同的搬運對象,分析比較了抓取、推拉、鎖定3種搬運方案,重點分析了不同搬運方案下的多移動機器人協同搬運策略算法原理以及各自的優缺點;概述了多移動機器人搬運系統中涉及的周邊技術,主要包括多移動機器人任務分配、環境感知定位、軌跡規劃3個方面;最后對多移動機器人協同搬運技術的研究方向進行了展望。
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