改進A^*算法在磁導引AGV路徑規劃中的應用
作者：林寧; 邢麗娟; 徐珂; 秦立峰 青島理工大學信息與控制工程學院; 山東青島266520
摘要：在搬運型自動尋跡機器人(AGV)的應用中,傳統A^*算法搜索最優路線時,僅僅考慮距離最短,忽略了路徑平滑度,由此提出一種基于改進A^*算法的路徑規劃。根據最近經過的兩個RFID站點標簽卡里的坐標信息計算出AGV運行方向向量,在改進的A^*算法尋路過程中,在分岔路口處,若有多條最優路線,那么選擇方向和AGV當前運行方向夾角最小的那條。經實驗驗證了改進A^*算法的有效性,通過比較改進前后的A^*算法在目標站點和初始站點相同時的搜索結果,改進A^*算法的最佳路線的平滑度提高,轉彎次數減少,能夠縮短AGV的運行時間,為AGV的應用提供了一種可行的控制方式。
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自動化技術與應用雜志
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