摘要：無人直升機著陸過程的關鍵是下降速度的平穩控制和位置的精確控制,以避免較大的速度觸地或偏離著陸點過遠引發的安全風險。針對該問題提出了一種無人直升機著陸過程邊界安全保護策略,利用高度通道控制律切換和總距自動配平解決下降速度異常,通過高精度位置控制律以及垂向和位置回路的協同解決位置偏差。通過半物理實時仿真驗證了該控制方法的有效性。