摘要：針對磁吸附式爬壁機器人存在負載能力差、穩定性不高等缺點,課題組提出了一種基于Halbach陣列的磁輪吸附式爬壁清潔機器人,用于壁面清掃。采用修正的傅立葉級數形式推導出Halbach永磁陣列磁場解析模型;通過ANSYS仿真得出了磁輪磁通分布模型。隨后進行了磁吸附力試驗,結果表明:Halbach陣列與普通對向極磁環對比,Halbach陣列的吸附距離對其吸附力的影響較弱;同時,其吸附力是普通對向極磁環吸附力的2倍多。Halbach陣列的磁輪吸附方法可提升機器人爬行負載能力及穩定性。