摘要：為解決分布式電驅動車輛驅動系統(tǒng)主動容錯控制大多需要依賴于復雜、非線性車輛模型以及精確故障信息這一問題,提出了基于多輸入多輸出無模型自適應主動容錯控制方法。該方法在控制系統(tǒng)設計時僅利用車輛系統(tǒng)的多個輸入輸出信息,在各個失效工況下,通過驅動系統(tǒng)和轉向系統(tǒng)的協(xié)同容錯控制,保證車輛既能維持期望車速也不偏離既定軌跡行駛,并通過理論推導證明了控制器單調收斂性和有界輸入輸出。基于MATLAB/Simulink和CarSim的聯(lián)合仿真對控制算法有效性進行了驗證,典型工況下,整車縱向速度誤差維持在3%以內,橫向不失穩(wěn)以及不跑偏,確保了行駛安全;在此基礎上通過駕駛模擬器實驗驗證了控制算法的實時性。