六旋翼飛行器模型參考滑模控制方法研究
作者：李偉杰; 王思明; 梁旭東 蘭州交通大學(xué)自動化與電氣工程學(xué)院; 蘭州730070
摘要：針對六旋翼飛行器的控制復(fù)雜性和強耦合性問題,提出一種基于模型參考和滑模相結(jié)合的姿態(tài)與軌跡控制策略.在建立六旋翼飛行器簡化動力學(xué)和運動學(xué)模型的基礎(chǔ)上,利用線性二次型調(diào)節(jié)方法,給出具有良好性能的參考模型,并依據(jù)偽逆理論和狀態(tài)誤差設(shè)計積分滑模面.隨后,設(shè)計在干擾存在狀態(tài)下的姿態(tài)控制器和軌跡跟蹤控制器,并利用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論分析了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性.仿真結(jié)果表明,所設(shè)計的控制器性能優(yōu)于一般的PID控制,具備一定的魯棒性,能夠較好的實現(xiàn)姿態(tài)和軌跡控制.
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控制工程雜志
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