3-CPaRR解耦并聯機構彈性動力學建模與分析
作者：王見; 董虎; 王兆東; 劉俊辰; 李盼盼; 曹毅 江南大學機械工程學院; 江蘇無錫214122; 哈爾濱工業大學機器人技術與系統國家重點實驗室; 黑龍江哈爾濱150080; 江南大學江蘇省食品先進制造裝備技術重點實驗室; 江蘇無錫214122
摘要：為研究支鏈柔性化對并聯機構輸出運動特性的影響,本文以3-CPaRR并聯機構為對象,研究了支鏈柔性化對并聯機構輸出運動特性的影響。根據該并聯機構的空間位置關系,研究了其運動學規律,證明了該機構的完全解耦特性;基于空間梁單元模型、有限元理論和Lagrange方程,充分考慮各支鏈的運動協調關系和動力學約束,分別建立了單支鏈柔性化條件下和三支鏈均柔性化條件下的3-CPaRR并聯機構彈性動力學模型;為驗證理論建模的正確性,基于Adams與Ansys軟件對該并聯機構展開了彈性動力學的聯合仿真。最后,將數值計算結果與虛擬樣機仿真結果進行了分析比較,結果表明,各支鏈在柔性化條件下產生的彈性變形對并聯機構的輸出運動特性產生了重要影響,同時也驗證了該并聯機構彈性動力學模型的正確性。
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計算機集成制造系統雜志
計算機集成制造系統雜志， 月刊，本刊重視學術導向，堅持科學性、學術性、先進性、創新性，刊載內容涉及的欄目：綜述、產品創新開發技術、數字化/網絡化/智能化制造技術、現代企業管理與物流技術、現代制造服務技術、動態信息。等。于1995年經新聞總署批準的正規刊物。
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