摘要：針對智能水下機器人傳統S面控制器參數設置過程依賴經驗且設置不當將嚴重影響運動控制效果的問題,設計了BP神經網絡S面控制器,由神經網絡正向傳播輸出S面控制器參數,并在反向傳播中實現參數的在線整定。采用某微小型智能水下機器人模型仿真實驗的結果表明,該控制器能夠自主完成控制參數初始化與調整,具有收斂速度快、超調與穩態誤差小、干擾條件下能夠迅速恢復穩定等優點,可以為實際工程中運動控制器設計提供參考。