摘要：針對具有不確定擾動及參數變化永磁同步電動機伺服系統控制困難的問題,提出了基于滑模的自抗擾控制器。通過對永磁同步電機伺服系統進行數學模型分析,將系統參數變化引起的內部不確定性及外部隨機擾動視為“總擾動”,設計線性擴張狀態觀測器觀測并補償,使系統近似為積分器串聯型,滑模狀態反饋使閉環伺服系統實現快速控制,并通過李雅普諾夫方法證明其一致穩定性。和傳統線性自抗擾控制對比的仿真和試驗數據均表明,提出的基于滑模自抗擾控制策略提高了永磁同步電動機的抗擾性和魯棒性。