一種改進蟻群算法的移動機器人快速路徑規劃算法研究
作者：譚會生; 廖雯; 賀迅宇 湖南工業大學交通工程學院; 株洲412007; 湖南工業大學電氣與信息工程學院; 株洲412007; 湖南工業大學研究生院; 株洲412007
摘要：以Dijkstra算法求解移動機器人路徑規劃(mobile robot path planning,MRPP)問題已得到廣泛的應用,但在復雜工況下無法保證求解的正確性和全局最優性.而基于蟻群算法的移動機器人路徑規劃模型,在一定條件下能可靠地獲得全局最優解,但存在求解時間過長的問題.因此,提出一種結合Dijkstra算法和蟻群算法模型兩者優勢求解MRPP問題的融合優化方法,以實現在短時間內獲得全局最優解的目標.首先,應用Dijkstra快速算法在機器人工作環境中粗略尋跡得到最短路徑次優解,然后,在次優解路徑附近進行工作環境的精確劃分;最后,利用蟻群算法在次優解附近精確尋跡,使最終的尋跡結果無限逼近最短路徑.仿真結果表明,該融合優化方法既克服了經典蟻群算法求解時間過長的缺點,又能無限逼近全局最優解,尋跡時間較蟻群算法可縮短90%以上.
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動力學與控制學報雜志
動力學與控制學報雜志， 雙月刊，本刊重視學術導向，堅持科學性、學術性、先進性、創新性，刊載內容涉及的欄目：學科各個分支及其相關領域具有創造性的、能夠反映學科水平的理論、實驗和應用研究論文、并適量刊登綜述性專題論文等。于2003年經新聞總署批準的正規刊物。
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