基于有限時間速度障礙法的UAV避障研究
作者：楊秀霞; 華偉; 孟啟源 海軍航空工程學院控制工程系; 山東煙臺264001; 海軍航空工程學院研究生管理大隊; 山東煙臺264001
摘要：運用速度障礙法進行避障時,UAV的可選避障速度區間過小,需要進行不必要的機動。針對這一問題,文中在速度障礙法的基礎上提出了有限時間速度障礙法,在進行避障的過程中,同時考慮碰撞發生時間和UAV的過載約束,并設計相關指標函數,在無碰速度區域中選擇最優避障速度矢量,并將UAV速度偏轉至最優避障速度方向上完成避障。該方法計算量少,實時性好,能夠滿足UAV在線避障的要求。仿真結果驗證了方法的可行性和有效性。
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彈箭與制導學報雜志
彈箭與制導學報雜志， 雙月刊，本刊重視學術導向，堅持科學性、學術性、先進性、創新性，刊載內容涉及的欄目：導彈與制導技術、彈藥技術、火箭技術、彈道與氣動力技術及相關技術。等。于1980年經新聞總署批準的正規刊物。
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