魯棒自適應無跡卡爾曼濾波的SLAM算法
作者：劉艷; 程誠; 裴少婧 大連大學遼寧省北斗高精度位置服務技術工程實驗室; 遼寧大連116622; 大連大學大連市環境感知與智能控制重點實驗室; 遼寧大連116622; 中原工學院機電學院; 鄭州450007
摘要：針對SLAM在復雜環境下對噪聲干擾魯棒性差以及運動軌跡預測誤差問題,在UKF中引入自適應估計理論與魯棒H∞控制準則,提出一種魯棒自適應UKF-SLAM算法。該算法利用自適應估計理論,構建抗差因子和自適應因子,自適應估計測量和狀態噪聲等價協方差陣,實現粗差分離和噪聲方差自適應補償;利用魯棒H∞控制準則對系統狀態均值和協方差進行迭代更新,提高噪聲干擾魯棒性、降低預測誤差。仿真結果表明:該算法能保證移動機器人在不同噪聲環境下具有良好的魯棒性與定位精度。
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電光與控制雜志
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