摘要：針對單目視覺存在尺度不確定性,無法準確估計移動機器人位姿的問題,提出一種具備尺度恢復的單目視覺里程計方法。通過建立局部地圖解決基于參考幀/當前幀的位姿估計方式過分依賴參考幀的問題;為了提高位姿估計精度,在使用滑動窗口控制計算量的基礎上建立位姿與地圖3D點的圖優化模型進行光束法平差;最后基于平面假設成立和相機高度已知的條件下,通過圖像RoI區域的稠密匹配,建立非線性優化模型解得尺度因子,從而實現絕對尺度恢復。實驗結果表明,該方法能穩定地進行位姿估計并且有效地解決了單目視覺存在的尺度不確定性問題,可用于真實三維場景中移動機器人的位姿估計。