摘要：針對(duì)常規(guī)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)采用單一類(lèi)型地形識(shí)別傳感器,觀察維度單一等問(wèn)題,對(duì)煤礦井下探測(cè)搜救機(jī)器人地形感知系統(tǒng)進(jìn)行研究,使用遠(yuǎn)近感知系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合,提高機(jī)器人避障能力。由激光掃描儀采集的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)建立遠(yuǎn)距離地形信息,由Kinect相機(jī)采集的地形深度信息建立近距離地形信息。基于PCL模型,應(yīng)用像素遍方法,實(shí)現(xiàn)觀測(cè)信息的采集與云圖像的構(gòu)建。使用2.5維柵格地圖構(gòu)建方法得到近距離環(huán)境地形信息。使用Dijkstra算法進(jìn)行了路徑規(guī)劃研究,建立了融合路徑長(zhǎng)度和地面危險(xiǎn)度等級(jí)的目標(biāo)函數(shù)。通過(guò)仿真研究驗(yàn)證了本文提出的最優(yōu)路徑減小機(jī)器人行走過(guò)程的俯仰角、側(cè)傾角的波動(dòng)幅度。