摘要：考慮四輪輪轂電動汽車(4WID)四輪驅動力矩獨立可控的特點,針對路面干擾、路面不規則應力、車輪側偏剛度系數動態變化、傳感器量測誤差等干擾因素引起的左右車輪垂直負載不平衡問題提出了一種基于直接橫擺力矩控制策略的L2干擾抑制算法研究4WID電動汽車的車身穩定控制問題。通過對車身穩定系統誤差模型的推導,引入前輪轉向角干擾,采用Backstepping方法實現有限L2增益系統的嚴格耗散,設計了多目標跟蹤魯棒干擾抑制車身穩定控制器。最后基于Carsim和Simulink聯合仿真平臺證明了提出的控制系統的跟蹤性能和擾動抑制能力。